ご質問にお答えします。多少複雑な手順が必要です
Youtube動画をダウンロードする
まず、該当のYoutube動画をダウンロードする必要があります。Youtube動画のダウンローダーで動画URLを入力の上、動画をまずローカルにダウンロードされてください
http://www.clipconverter.cc/jp/
iPhoneに動画をコピーする
次に動画をiPhoneで見れる形式にコンバートします。コンバートするには下記のようなソフトウェアを利用します。
Xmedia Record
最後にコンバートした動画をiTunesでiPhoneにコピーされてください。